مترجم: رضا محمدي
هشت سال پيش گروهي از پژوهشگران از تكنولوژي حسگر جديدي با نام GelSight پرده‌برداري كردند. اين حسگر به‌وسيله تماس فيزيكي با اشيا نقشه سه‌بعدي فوق‌العاده دقيقي از سطح تماس ارائه مي‌دهد. در حال حاضر محققان با نصب حسگر GelSight روي گريپر بازوي روبات‌ها حساسيت و مهارت بيشتري به آنها داده‌اند.
***
در واقع محققان با به كار بردن اطلاعات حسگر GelSight به روبات‌ها اين امكان را دادند كه ميزان سختي سطحي كه لمس مي‌كنند را تخمين بزنند كه اين قابليت براي روبات‌هاي خانگي توانايي بسيار مهمي خواهد بود.
در مقاله ديگر گروه روبات‌هاي متحرك راس تدراك در آزمايشگاه هوش مصنوعي (CSAIL) با به كار بردن حسگر GelSight به روبات‌ها اين امكان را داد كه بتوانند اشياي كوچك‌تر را در دست بگيرند.
حسگر GelSight در مواردي راه‌حلي كم‌فناور براي مشكلات دشوار است. اين حسگر از يك رديف لاستيك شفاف تشكيل‌شده است (كه به آن Gel مي‌گويند) كه يك سطح آن به‌وسيله چاپ فلزي پوشانده شده است. زماني كه سطح داراي چاپ فلزي به شيء فشار داده مي‌شود قالب شيء را به خود مي‌گيرد.
چاپ فلزي سطح شيء را بازتابنده مي‌كند بنابراين هندسه آن براي استنباط الگوريتم‌هاي تصاوير مجازي كامپيوتر آسان‌تر خواهد شد. در سمت مخالف چاپ فلزي سه چراغ رنگي و يك دوربين قرار دارد. اين سيستم داراي چراغ‌هايي رنگي در زواياي مختلف است و بنابراين ابزاري بازتابنده دارد و كامپيوتر با توجه به اين رنگ‌ها مي‌تواند تصوير سه‌بعدي آن را بررسي كند و مشخص كند مربوط به كدام شيء است. در اين آزمايش‌ها حسگر GelSight روي يك‌طرف گريپر روبات نصب شد كه تا اندازه‌اي مشابه يك گاز انبر است اما سطح گريپر در مقايسه با نوك تيز آن مسطح است.
اندازه‌گيري نرمي يا سختي شيء براي روبات‌هاي خودكار اهميت دارد تا بدانند چه قسمت از شيء را و با چه ميزان نيرو در دست بگيرند و همچنين اگر شيء حركت كرد يا مجموعه‌اي از اشيا روي‌هم يا روي سطوح مختلفي قرار داشتند چگونه رفتار كنند.
در پژوهش قبل روبات‌ها با قرار دادن اشيا روي سطوح مسطح و ضربه زدن آرام به آنها ميزان سختي اشيا را تخمين مي‌زدند، اما انسان‌ها سختي اشيا را با اين روش اندازه‌گيري نمي‌كنند. تشخيص ما تا حدودي بر اساس اين است كه اگر به شيء فشار وارد كنيم ناحيه تماس بين شيء و انگشتانمان چقدر تغيير مي‌كند. اشياي نرم‌تر با افزايش سطح تماس به ميزان بيشتري تغيير شكل پيدا مي‌كنند.
سپس حسگر GelSight را با دست به اشيا فشار داد و تغييرات الگوي تماس باگذشت زمان را ثبت كرد و براي هر شيء فيلم كوتاهي تهيه كرد. او به‌منظور استاندارد كردن فرمت داده‌ها و كنترل‌پذير كردن اندازه داده‌ها از هر فيلم پنج فريم مجزا كه از نظر زمان با هم فاصله داشتند را انتخاب كرد كه در آنها تغيير شكل شيء براثر فشار نمايش داده مي‌شد.
منبع: ساينس ديلي
